混凝土喷射机的喷嘴喷射角度控制设备、方法及工程机械

摘要

本发明公开了一种用于混凝土喷射机的喷嘴喷射角度控制设备、方法以及包含该设备的工程机械，该设备包括：接收装置，用于接收喷射机的臂架姿态信号；以及控制装置，用于执行以下操作：根据臂架姿态信号，确定喷嘴的根部中心坐标及末端中心坐标；根据根部中心坐标及末端中心坐标，确定喷嘴的指向向量；根据受喷面的曲面轮廓模型以及向量，计算喷射点的位置坐标；根据曲面轮廓模型及位置坐标，计算受喷面在该位置坐标的法向量；计算法向量与代表喷嘴指向的向量之间的夹角；以及在夹角大于预设值的情况下，调整喷嘴的位置，以使代表喷嘴指向的向量与所述法向量之间的夹角小于或等于预设值。本发明可准确控制的喷射角度，增强喷射的混凝土的密实度。

主权项

一种用于混凝土喷射机的喷嘴喷射角度控制设备，其特征在于，该设备包括：接收装置，用于接收所述喷射机的臂架姿态信号；以及控制装置，用于执行以下操作：根据所述臂架姿态信号，确定所述喷嘴的根部中心及末端中心于一三维直角坐标系内的坐标；根据所述喷嘴的根部中心坐标及末端中心坐标，确定所述喷嘴的指向向量；根据受喷面的曲面轮廓模型以及所述指向向量，计算喷射点的位置坐标；根据所述曲面轮廓模型及所述喷射点的位置坐标，计算所述受喷面在该位置坐标的法向量；计算该法向量与代表喷嘴指向的向量之间的夹角；以及在该夹角大于预设值的情况下，调整所述喷嘴的位置，以使代表喷嘴指向的向量与所述法向量之间的夹角小于或等于所述预设值。