一种风帆助航船舶航向控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种风帆助航船舶航向控制方法及系统，其方法包括：根据风力和风向调整风帆的最佳帆角；检测风帆在最佳帆角输出时造成的偏航角，根据偏航角计算风帆对船舶造成的偏航，并提供补偿值；检测舵机输出漂角的反馈值，根据所述反馈值和航向给定值之间的误差改变舵角的输出值；根据所述补偿值和舵角的输出值确定航向。其系统包括风力传感器、风帆帆角控制装置、第一帆角传感器、前馈控制器、漂角传感器、舵角控制器和舵角伺服装置。本发明采用前馈控制，可以提前作出调整，抑制横向力的干扰，使航向还未发生改变时舵就提前动作以补偿风帆造成的偏航，最终使船舶行驶在预定航向不变。

主权项

一种风帆助航船舶航向控制方法，其特征在于，包括： 根据风力和风向调整风帆的最佳帆角； 检测风帆在最佳帆角输出时造成的偏航角，根据偏航角计算风帆对船舶造成的偏航，并提供补偿值； 检测舵机输出漂角的反馈值，根据所述反馈值和航向给定值之间的误差改变舵角的输出值； 根据所述补偿值和舵角的输出值确定航向。