发明名称 |
仿生机械手臂 |
摘要 |
本实用新型公开了仿生机械手臂,包括输出机构及驱动机构,输出机构包括手掌和手指,手指包括铰链机构的远指关节、中指关节及近指关节,驱动机构为手臂,包括骨架和SMA弹簧组,每根手指对应一组SMA弹簧组,每组SMA弹簧组中的各SMA弹簧通过连接线串联,连接线的一端与骨架固接,另一端连接设置复位条,复位条纵穿手指内部且与对应铰链轴紧贴,复位条的另一端与指尖固定连接。本实用新型通过SMA弹簧组来驱动手指关节的运动,结构简捷、自重轻、动作柔顺、操作灵活、制造成本低。每只手指通过一组SMA弹簧来控制,可根据不同的需求来确定需要动作的手指及手指弯曲程度,实现对不同形状、尺寸的物体的灵巧抓取和精细操作。 |
申请公布号 |
CN203409780U |
申请公布日期 |
2014.01.29 |
申请号 |
CN201320473490.8 |
申请日期 |
2013.08.05 |
申请人 |
浙江工业大学 |
发明人 |
应申舜;张洪涛;王晓;蔡东海;计时鸣 |
分类号 |
B25J9/10(2006.01)I;B25J15/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/10(2006.01)I |
代理机构 |
杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 |
代理人 |
吴秉中 |
主权项 |
仿生机械手臂,包括输出机构及与输出机构螺接设置的驱动机构,所述输出机构包括手掌和配合设置在手掌上的五个手指,每个手指结构相同,包括依次连接设置的远指关节(1)、中指关节(2)及近指关节(3),手指各关节为铰链机构,所述驱动机构为手臂(4),其特征在于所述手臂(4)包括作为支撑结构的骨架(5)和提供动力的SMA弹簧组,每根手指对应一组SMA弹簧组,每组SMA弹簧组中的各个SMA弹簧(6)通过连接线(7)串联,连接线(7)的一端与骨架(5)固接,另一端穿过上端骨架进入到手掌内部,其上配合连接设置PVC材料制成的复位条(8),所述复位条(8)纵穿相应手指内部且与对应铰链轴(9)紧贴,复位条(8)的另一端与相应指尖固定连接。 |
地址 |
310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号 |