一种机器人关节的旋转弹性驱动器

摘要

本发明是一种旋转弹性驱动器，包括第一关节臂、第二关节臂、回转油缸、涡旋弹簧，回转油缸的缸体与第一关节臂相连接，回转油缸的传动轴与涡旋弹簧相连接，涡旋弹簧与第二关节臂相连接。进而实现旋转弹性驱动器对机器人关节的转动驱动。本发明组合了主动驱动元件与弹性元件，是一种体积小巧、性能可靠、低功耗且具有仿生特征的旋转弹性驱动器。用于仿人机器人下肢关节，在仿人机器人运动驱动过程中能量具有存储和放大作用，因此旋转弹性驱动器的仿生驱动技术及能量放大特性具有很高的研究价值，且此旋转弹性驱动器也具有广阔的应用前景。

主权项

一种机器人关节的旋转弹性驱动器，包括第一关节臂（5）、第二关节臂（4），其特征在于：还包括回转油缸、涡旋弹簧（2），回转油缸的缸体（1）与第一关节臂（5）相连接，回转油缸的传动轴（9）与涡旋弹簧（2）相连接，涡旋弹簧（2）与第二关节臂（4）相连接。