单轴传感器的位置与定向的算法

摘要

本公开涉及单轴传感器的位置与定向的算法。本发明公开了一种方法，所述方法包括在预定体积中产生磁场。定义参考模型，所述参考模型使用球谐函数对所述体积中多点处的所述磁场进行建模。通过磁场检测器测量所述磁场，所述磁场检测器耦合到插入位于所述体积中的活体的器官内的体内探头。通过比较所述体积内所测量的磁场和所述磁场参考模型来定义代价函数。通过计算所述代价函数的导数的偶极项将所述代价函数最小化，以找到与所述测量磁场匹配的位置和定向。将所找到的位置和定向输出为所述器官内的所述探头的所述位置和定向。

主权项

一种方法，包括：在预定体积中产生磁场；定义参考模型，所述参考模型使用球谐函数对所述体积中多点处的所述磁场进行建模；通过磁场检测器测量所述磁场，所述磁场检测器耦合到体内探头，所述体内探头插入位于所述体积中的活体的器官内；通过比较所述体积内所测量的磁场和磁场参考模型来定义代价函数；通过计算所述代价函数的导数的偶极项将所述代价函数最小化，以找到与所测量的磁场匹配的位置和定向；以及将所找到的位置和定向输出为所述器官内的所述探头的位置和定向。