管外行走机器人机械结构及其工作方法

摘要

本发明公开了一种管外行走机器人机械结构及其工作方法，它由前后两节车体组成，两节车体通过一个平面铰链机构铰连接在一起，在在车体架的底面两侧安装有抱管行走机构。通过前后两节车体和抱管行走机构实现管外行走机器人可在各种姿态的管道或圆柱体外表面上行走，来满足对管道及各种圆柱型体工件的外部连续检测、维护或修复等需要。通过更换不同的支撑滚轮与行走滚轮的直径，一套机器人机构可以满足不同管径管道场合的应用。

主权项

一种管外行走机器人机械结构，其特征在于，它由前后两节车体组成，两节车体通过一个平面铰链机构铰连接在一起；其中：所述的平面铰链机构是在一个舵机的驱动轴两端安装上摆动架，摆动架与前节车体铰接，舵机与后节车体固定，在舵机的驱动下实现前后两节车体间的上下相对摆动；所述的前后两节车体的构造相同，具体构造是，在车体架的底面中心轴线上安装有前、后支撑轮，在车体架的底面两侧安装有抱管行走机构；所述的抱管行走机构的构造是，在车体架上固定安装一个直线电机体，直线电机体的芯部是一根螺杆轴，螺杆轴与车体架垂直关系，螺杆轴的底端固定安装有驱动盘，驱动盘顶部套上连杆架，连杆架上左右对称铰接两个连杆，两个连杆的外端分别铰接上行走滚轮支架，每个行走滚轮支架的顶端各自铰接在车体架上；行走滚轮支架上安装有旋转电机带动的行走滚轮；前后两节车体的行走滚轮的安装轴线对称呈八字形布置，每节车体的左右行走滚轮的安装轴线呈八字形布置，在直线电机体螺杆轴向下运动时，连杆架推动两个连杆向外张开，进而推动左右行走滚轮支架向外张开，使行走滚轮脱开管道，反之，左右行走滚轮支架向内合拢，使行走滚轮抱住钢管，并在旋转电机带动下抱管行走，以实现车体的前后运行。