| 摘要 |
Робот с позиционным электроприводом конечного звена, содержащий манипулятор с системой управления, и инструмент, соединенный с манипулятором через конечное звено, снабженное датчиком усилия, отличающийся тем, что конечное звено выполнено в виде электродвигателя, корпус которого жестко связан с датчиком усилия, а выходной вал соединен через ведущую шестерню с шестерней-гайкой, имеющей по центру резьбу, на которой установлен винт с возможностью перемещения параллельно оси электродвигателя внутри направляющей опоры, верхняя часть которой жестко связана с датчиком усилия, а нижняя часть через подшипник связана с шестерней-гайкой, при этом винт в верхней части имеет продольный паз, в который вставлен сухарь, жестко закрепленный в направляющей опоре, а в нижней части имеет жесткое крепление с инструментом, причем длина продольного паза равна длине рабочего хода инструмента. |
