镜头附着物检测装置、镜头附着物检测方法以及车辆系统

摘要

提供一种镜头附着物的检测装置等，可以高精度地检测附着在车载照相机等上的镜头附着物，并且可以提高利用图像的车辆检测、车道检测、行人检测等图像检测应用的性能。安装在车辆系统上的镜头附着物检测装置（130）包括：边缘提取部（26），其将从由照相机（20）拍摄到的输入图像（100）制成的边缘图像（103）分割为多个区块（201），并将边缘强度在阈值范围内的区块（201）作为关注区块（201a）并提取；亮度分布提取部（37），其取得关注区块（201a）以及周围区块（201b）的亮度值；亮度变化提取部（38），其取得关注区块（201a）的亮度值的时间序列变化；以及附着物判别部（32），其基于亮度值的时间序列变化来判别有无附着物。

主权项

一种镜头附着物检测装置，其特征在于，具备：边缘提取部，其基于来自具有镜头的拍摄装置的输入图像来制成边缘图像，将上述边缘图像分割成包含多个像素的多个区域，并将边缘强度在阈值范围内的区域作为关注区域并提取；亮度分布提取部，其取得上述关注区域的亮度值以及上述关注区域的周围区域的亮度值；亮度变化提取部，其与规定时间间隔相对应地取得由上述亮度分布提取部所取得的上述关注区域的亮度值以及上述周围区域的上述亮度值，并基于与上述规定时间间隔对应的上述关注区域的上述亮度值，来取得上述关注区域的上述亮度值的时间序列变化；以及附着物判别部，其基于上述关注区域的上述亮度值的时间序列变化来判别有无附着物。