一种排爆机器人的目标抓取系统及方法

摘要

本发明提出了一种排爆机器人的目标抓取系统及方法，所述系统包含：位姿获取机构，用于测量激光测距传感器发射到目标物体上的激光束的长度值，并通过云台的旋转和俯仰运动采集所述激光束的旋转角和俯仰角，进而通过建立机器人运动学方程获得所述激光束到达目标物体上的激光点的三维坐标；信息处理单元，用于根据目标在位姿获取机构底座上的坐标信息，以及位姿获取机构和机械手的相对位置关系，计算目标物相对于机械手的位姿；机械手，用于基于目标相对于机械手的位姿信息抓取目标；机器人机体，用于固定机械手和位姿获取机构；其中，所述激光测距传感器固定于云台上，且所述激光测距传感器能够与云台同步旋转和俯仰。

主权项

一种排爆机器人的目标抓取系统，所述系统包含：位姿获取机构，用于测量激光测距传感器发射到目标物体上的激光束的长度值，并通过云台的旋转和俯仰运动采集所述激光束的旋转角和俯仰角，进而通过建立机器人运动学方程获得所述激光束到达目标物体上的激光点的三维坐标；信息处理单元，用于根据目标在位姿获取机构底座上的坐标信息，以及位姿获取机构和机械手的相对位置关系，计算目标物相对于机械手的位姿；机械手，用于基于目标相对于机械手的位姿信息抓取目标；机器人机体，用于固定机械手和位姿获取机构；其中，所述激光测距传感器固定于云台上，且所述激光测距传感器能够与云台同步旋转和俯仰。