一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂

摘要

一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂，其底座上设有四对平行对称的基座，其中一端的基座与小臂油缸缸套铰接，该小臂油缸活塞杆与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器铰接，上述小臂的中部与大臂的一端铰接，该大臂的另一端与底座中部的基座铰接，该大臂中部与大臂油缸缸套铰接，该大臂油缸的活塞杆与另一对基座铰接，该大臂中部另一部位与摆动杆油缸的缸套铰接，该摆动杆油缸的活塞杆与摆动杆的中部铰接；该摆动杆的一端与底座另一端的一对基座铰接；该摆动杆另一端与末端执行器油缸的活塞杆铰接，该末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器的另一部位铰接。本发明承载能力高、工作空间大、易于正反解求解，方便实现实时控制。

主权项

一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂，其特征在于：底座（1）上设有四对平行对称的基座，其中一端的一对基座通过铰链与一对小臂油缸（2）的缸套端部连接，该小臂油缸（2）的活塞杆端部通过铰链与小臂（3）的一端连接；该小臂（3）的另一端通过铰链与末端执行器（4）的一部位连接，上述小臂（3）的中部通过铰链与大臂（9）的一端连接，该大臂（9）的另一端通过铰链与底座（1）中部的一对基座连接，该大臂（9）中部的一部位通过铰链与一对大臂油缸（7）的缸套端部连接，该大臂油缸（7）的活塞杆端部通过铰链分别与底座（1）中部的另一对基座连接，上述大臂（9）中部的另一部位通过铰链与一对摆动杆油缸（8）的缸套端部连接，该摆动杆油缸（8）的活塞杆端部通过铰链与摆动杆（6）的中部连接，该摆动杆（6）的一端通过铰链与底座（1）上另一端的一对基座连接，上述摆动杆（6）的另一端通过铰链分别与一对末端执行器油缸（5）的活塞杆端部连接，该末端执行器油缸（5）的缸套端部通过铰链与上述末端执行器（4）另一部位相连。