环境识别装置及环境识别方法

摘要

本发明涉及环境识别装置及环境识别方法，本发明的环境识别装置获取检测区域内的对象部位的亮度；基于存储在数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据对象部位的亮度而在该对象部位设定颜色识别标识符；基于存储在数据存储单元的特定物与颜色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化而作为对象物；在对象物中，将利用设定有根据是否为光发生扩散的环境来选择的颜色识别标识符的对象部位而特定的外边缘作为对象物的外边缘。根据本发明，在雨天等光容易扩散的环境中也能提高对象物的特定精度，因此可以避免错误识别。

主权项

一种环境识别装置，其特征在于，包括：数据存储单元，使预先设定的预定数量的颜色识别标识符与亮度范围一一对应，并针对多个特定物的每一个对应多个颜色识别标识符，同时针对是否为检测区域中光发生扩散的环境的检测结果的每一个对应从该多个颜色识别标识符选择的一个或多个颜色识别标识符的组合而进行存储；亮度获取单元，用于获取所述检测区域内的对象部位的亮度；颜色识别标识符设定单元，基于存储在所述数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据所述对象部位的亮度而在该对象部位设定颜色识别标识符；群组化单元，基于存储在所述数据存储单元的特定物与颜色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化而作为对象物；环境判定单元，判定是否为所述检测区域中发生光扩散的环境；外边缘确定单元，根据是否为光发生扩散的环境而选择所述组合，在所述对象物中，将利用设定有所选择的该组合的颜色识别标识符的所述对象部位而特定的外边缘作为该对象物的外边缘。