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一种用于混凝土泵车智能臂架的闭环检测开环控制方法，其特征在于，首先将各节臂架角度传感器（101）的测量值经过曲线拟合及滤波（102），利用处理后的角度值和规划期望值（103）进行闭环检测（104），实时修正臂架运动轨迹（105）和调整开环控制增益K（106），其次再根据所述修正臂架运动轨迹（105）进行逆运动求解，得出各节臂架要达到的角度差，最后结合所述自适应开环控制增益K（106）实现开环控制（107），并将控制量输出给臂架系统的执行机构（108）；具体包括以下步骤：步骤201：开始；步骤202：设置初始工作参数，用于算法的正常运行；步骤203：采集各节臂架角度传感器（101）的实时值；步骤204：将上述角度测量值进行曲线拟合及滤波（102）处理；步骤205：判断闭环检测周期T是否到，如果到了，进入步骤206；否则转到步骤207；步骤206：进行闭环检测（104）处理，得到开环控制所需要的各个参数值；步骤207：完成开环控制（107）算法，给出泵车智能臂架运动的控制量，返回步骤203；所述初始工作参数包括：闭环检测周期T，用于判断闭环检测（104）是否进行的条件；闭环检测角度偏差阈值Δ，用于臂架角度和规划期望值的比较，是修正臂架运动轨迹（105）和开环控制增益K（106）的条件；曲线拟合所需待拟合角度的点数M，用于曲线拟合算法；曲线拟合所得预测角度的点数N，是曲线拟合处理的结果，用于后续的滤波算法；预测修正点数P，用于曲线拟合及滤波（102）中预测值的校正，防止算法发散；开环控制增益K，可根据闭环检测（104）的结果自适应变化，用于开环控制（107）的重要参数。 |
