带行走状态判断装置的自移动机器人

摘要

一种带行走状态判断装置的自移动机器人，包括自移动机器人本体，本体上设有行走状态判断装置，该装置包括驱动轮组件和微控制单元，驱动轮组件包含驱动电机和驱动轮，该装置还包括设置在本体上的随动轮组件（100），驱动轮组件和随动轮组件分别采集自移动机器人驱动轮和随动轮的运动信号，并将采集到的驱动轮和随动轮的运动信号回传给微控制单元；微控制单元根据所述驱动轮运动信号和随动轮运动信号，判断自移动机器人的行走状态。本实用新型结构简单紧凑，自移动机器人体积小巧、制造成本低廉；判断准确灵敏，提高了自移动机器人的工作效率。

主权项

一种带行走状态判断装置的自移动机器人，包括自移动机器人本体，本体上设有行走状态判断装置，该行走状态判断装置包括驱动轮组件和微控制单元，驱动轮组件包括驱动电机和驱动轮，其特征在于，所述行走状态判断装置还包括设置在本体上的随动轮组件（100），所述驱动轮组件和随动轮组件分别采集自移动机器人驱动轮和随动轮的运动信号，并将采集到的驱动轮和随动轮的运动信号回传给微控制单元；微控制单元通过所述驱动轮运动信号和随动轮运动信号，判断自移动机器人的行走状态。