| 发明名称 | 一种实现室内目标快速跟踪的方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种实现室内目标快速跟踪的方法，根据目标实际运动特性建立运动模型，根据RFID测量机制建立RFID测量模型；根据建立的运动模型对目标运动特性进行预测，得到目标状态预测值；利用扩展卡尔曼滤波器，根据目标原始测量值和目标测量预测值计算目标状态修正值，进而对目标状态预测值进行修正，得到目标状态估计值；且计算目标状态协方差估计值，衡量目标状态估计值与目标状态真实值之间的误差；同时，利用目标状态估计值实时更新系统自适应参数，进而实现更新运动模型，往复下去，利用更新的运动模型预测下一时间点的目标状态预测值，实现了室内目标的快速跟踪，提高了跟踪精度。 | ||
| 申请公布号 | CN103529425A | 申请公布日期 | 2014.01.22 |
| 申请号 | CN201310503363.2 | 申请日期 | 2013.10.23 |
| 申请人 | 北京工商大学 | 发明人 | 金学波;施彦 |
| 分类号 | G01S5/02(2010.01)I;G06K7/00(2006.01)I | 主分类号 | G01S5/02(2010.01)I |
| 代理机构 | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人 | 杨立 |
| 主权项 | 1.一种实现室内目标快速跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：目标运动状态和系统自适应参数初始化；步骤2：建立具有系统自适应参数的运动模型和RFID测量模型；步骤3：根据t<sub>i-1</sub>时刻的运动模型和目标状态估计值<img file="FDA0000400852950000011.GIF" wi="246" he="69" />预测t<sub>i</sub>时刻的目标状态预测值<img file="FDA0000400852950000012.GIF" wi="191" he="73" />及目标状态协方差预测值P(t<sub>i</sub>|t<sub>i-1</sub>)；步骤4：根据目标状态预测值<img file="FDA0000400852950000013.GIF" wi="186" he="72" />计算t<sub>i</sub>时刻目标距各读取器的距离预测值<img file="FDA0000400852950000014.GIF" wi="543" he="95" />步骤5：根据t<sub>i</sub>时刻目标距各读取器的距离预测值<img file="FDA0000400852950000015.GIF" wi="518" he="95" />计算t<sub>i</sub>时刻RFID测量模型中测量函数的雅克比矩阵h<sub>nx</sub>(t<sub>i</sub>)；步骤6：根据预测的t<sub>i</sub>时刻的目标状态协方差预测值P(t<sub>i</sub>|t<sub>i-1</sub>)、测量函数的雅克比矩阵h<sub>nx</sub>(t<sub>i</sub>)及第n个读取器的测量方差R<sub>n</sub>(t<sub>i</sub>)计算EKF滤波器增益K<sub>n</sub>(t<sub>i</sub>)；步骤7：读取RFID监控系统获取的t<sub>i</sub>时刻的原始测量值z<sub>n</sub>(t<sub>i</sub>)；步骤8：根据滤波器增益K<sub>n</sub>(t<sub>i</sub>)、原始测量值z<sub>n</sub>(t<sub>i</sub>)和目标距各读取器的距离预测值<img file="FDA0000400852950000016.GIF" wi="516" he="95" />计算目标状态修正值X(t<sub>i</sub>)；步骤9：利用目标状态修正值X(t<sub>i</sub>)对目标状态预测值<img file="FDA0000400852950000017.GIF" wi="184" he="73" />进行修正，得到t<sub>i</sub>时刻目标状态估计值<img file="FDA0000400852950000018.GIF" wi="185" he="80" />步骤10：利用目标状态估计值<img file="FDA0000400852950000019.GIF" wi="160" he="72" />对系统自适应参数进行更新，进而利用更新的系统自适应参数更新步骤2中的运动模型；步骤11：判断RFID测量系统中是否还有未处理的原始测量数据，如果有，则返回步骤3；否则结束。 | ||
| 地址 | 100048 北京市海淀区阜城路33号 | ||