复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人

摘要

一种复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人，主要由轨道（1）、行走机构（2）、横摆机构（3）、两个高低调节机构（4，5）、两个角摆机构（6，7）以及两个焊枪夹（8，9）、把手（10）组成，其中：轨道（1）可选用刚性或柔性轨道，其整体结构可行走，横摆高低运行。本发明结构紧凑，简单，造价低廉，工作可靠性高。

主权项

一种复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人，主要由轨道（1）、行走机构（2）、横摆机构（3）、两个高低调节机构（4，5）、两个角摆机构（6，7）以及两个焊枪夹（8，9）、把手（10）组成，其特征在于：轨道（1）为刚性圆轨道，轨道（1）通过磁座（11）吸附在待焊工件（12）表面，行走机构（2）上表面通过螺栓固联横摆机构（3），两个相同的高低调节机构（4，5）分别通过连接板（34）与刚性连接条（33）固连，两个角摆机构（6,7）分别固联在两侧的两块弯板（45）上，角摆机构（6,7）的输出轴上再分别连接两个固定焊枪的焊枪夹（8,9），在角摆电机的带动下实现焊枪的摆动。