基于多相机旋转扫描的实时全景监控方法和装置

摘要

本发明提出了一种基于多相机旋转扫描的实时全景监控方法和装置，完成360度周视环境的全景呈现，并实现不断更新全景图像。步骤一、初始化；步骤二、每台摄像设备分别采集一帧图像，并进行像素强度补偿，每台设备的采样结果分别保存在各自的采样图像序列中，同时记录当前采样时旋转云台所处的角度信息；显示每一个图像序列的初始图像，根据相机间安装的相对位置，确定每组中初始帧在360度全景图像上的位置；步骤三、选取一个图像序列，提取上一帧A和当前帧B，检测并描述ROI区域内的特征点，再对A、B两帧中提取到的特征点进行匹配，根据匹配结果调整特征检测中的非极大值抑制阈值；步骤四、根据匹配结果计算单应性矩阵。

主权项

一种基于多相机旋转扫描的实时全景监控方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、根据转台旋转速度以及相机视场角大小确定采样间隔；根据转台旋转速度、旋转方向以及视场角大小以及确定感兴趣区域；多个图像采集设备的参数校准，在同一时刻对每个成像设备采样初始帧，根据成像设备安装位置及水平校准偏移量，显示在360度全景图像的相应初始位置上，同时记录当前采样时旋转云台所处的角度信息；步骤二、每台摄像设备分别采集一帧图像，并进行像素强度补偿，每台设备的采样结果分别保存在各自的采样图像序列中，同时记录当前采样时旋转云台所处的角度信息；显示每一个图像序列的初始图像，根据相机间安装的相对位置，确定每组中初始帧在360度全景图像上的位置；步骤三、选取一个图像序列，提取上一帧A和当前帧B，检测并描述ROI区域内的特征点，再对A、B两帧中提取到的特征点进行匹配，根据匹配结果调整特征检测中的非极大值抑制阈值；步骤四、根据匹配结果计算单应性矩阵，根据单应性矩阵中的参量识别是否符合拼接条件；符合拼接条件的，根据单应性矩阵，得到B帧相对于A帧的偏移量，采用渐入渐出的方法消除拼接缝隙，根据偏移量将B帧拼接至A帧并在全景图像上显示；若不符合拼接条件的，接收当前角度信息，以此为依据，将帧B显示在全景图像的相应位置。步骤五、检测是否有下一帧，如果有则转至步骤一，否则结束。