用于校正磁场传感器信号的方法和车辆导航系统

摘要

本发明涉及车辆导航技术，特别涉及磁场传感器信号的校正方法以及基于该校正方法的车辆导航系统。按照本发明的实施例，由于定位所需的信号是利用车辆上配备的传感器来获得的，因此摆脱了对GPS系统的依赖，降低了使用和设备成本。此外，采用按照本发明实施例的修正方法可以很好地消除磁场传感器的测量误差，因此提供了高精度的定位测量。

主权项

1.一种磁场传感器信号的校正方法，其特征在于，包括下列步骤：获取三个相互垂直的磁场传感器测量得到的磁场信号；按照下列方式修正所述磁场信号：这里，B_x、B_y、B_z分别为三个磁场传感器测量的磁场信号，B_xt、B_yt、B_zt分别为磁场信号B_x、B_y、B_z的校正值，三个磁场传感器构成的直角坐标系与理想正交坐标系分别为o-xyz和o-x₁y₁z₁，oz与oz₁重合，坐标平面yoz与y₁oz₁重合，为ox轴与x₁oy₁平面的夹角，为oy轴与oy₁轴的夹角，为ox轴在x₁oy₁平面上的投影与ox₁的夹角，s_x、s_y、s_z分别为三个安装方向上的标度误差，z_x、z_y、z_z分别为三个安装方向上的零位误差。