一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人

摘要

本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人，包括前、后上臂，前、后下臂和电器箱体，其中前、后下臂的一端分别安装在电器箱体上，另一端分别与前、后上臂的一端通过前、后转动机构转动连接，前、后上臂的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、后转动机构结构相同，包括转动副及弹簧，移动机器人两个上臂的一端通过转动副分别与移动机器人两个下臂的另一端转动连接，在移动机器人的上臂与下臂之间设有使上臂转动复位的弹簧。本发明具有爬坡角度大，防脱线、安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，具有故障释放功能，应用范围较广等优点。

主权项

一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人，其特征在于：包括前上臂（1）、前下臂（2）、电器箱体（3）、后下臂（4）及后上臂（5），其中前下臂（2）的一端安装在电器箱体（3）上，另一端与前上臂（1）的一端通过前转动机构（7）转动连接，前上臂（1）的另一端设有在输电线（24）上行走的行走机构及夹紧输电线（24）的夹紧机构；后下臂（4）的一端安装在电器箱体（3）上，另一端与后上臂（5）的一端通过后转动机构（8）转动连接，后上臂（5）的另一端设有在输电线（24）上行走的行走机构及夹紧输电线（24）的夹紧机构；所述前、后转动机构（7、8）结构相同，包括转动副（20）及弹簧（21），移动机器人两个上臂的一端通过转动副（20）分别与移动机器人两个下臂的另一端转动连接，在移动机器人的上臂与下臂之间设有使上臂转动复位的弹簧（21）；所述前上臂（1）与后上臂（5）结构相同，包括轮架（9）、卷筒（10）、行走轮（11）、柔索（16）、前夹子（22）及后夹子（23），其中行走轮（11）安装在轮架（9）上、通过行走电机驱动在输电线（24）上行走，在行走轮（11）的前、后方分别设有安装在轮架（9）上的所述的前夹子（22）及所述的后夹子（23）；所述卷筒（10）安装在轮架（9）上，柔索（16）的一端缠绕在卷筒（10）上，另一端分成两股、分别与前夹子（22）和后夹子（23）相连；所述前夹子（22）包括前左爪（12）、前右爪（13）、扇齿轮（14）及复位弹簧（15），其中前左爪（12）及前右爪（13）上分别设有所述的扇齿轮（14），两个爪上的扇齿轮相啮合、并通过齿轮轴可转动地安装在轮架（9）上；所述前左爪（12）及前右爪（13）分别位于行走轮（11）的左右两侧，前左爪（12）的一端与前右爪（13）的一端通过复位弹簧（15）相连，前左爪（12）的另一端与前右爪（13）的另一端分别设有夹紧输电线（24）的套筒（19），在前左爪（12）或前右爪（13）上连接有所述的柔索（16）。