| 主权项 |
一种手腕结构部，其结合在机器人（1）的臂的前端，具有多个动作自由度，具备：手腕外壳用机框（11），其在手腕机框内形成相互分离的不同的手腕室；手腕内框（12），其能转动地保持在上述手腕室中的一个手腕室内；手腕内框驱动马达（21），其在上述手腕室中的另一个手腕室中配置为输出轴与上述手腕内框的转动轴平行，并驱动上述手腕内框；另一驱动马达（22），其收放在上述手腕内框中，并且输出与上述手腕内框的转动轴正交的旋转输出；罩（15），其覆盖上述手腕外壳用机框的一侧而形成减速机室（16）；正齿轮减速机构部（30），其配置在上述减速机室内，将从上述手腕内框驱动马达的输出轴得到的旋转力减速后向上述手腕内框传递，该手腕结构部的特征在于，上述正齿轮减速机构部（30）包括：第一正齿轮（31），其安装在上述手腕内框驱动马达的输出轴上；第二正齿轮（32），其能旋转地支撑在安装于上述手腕外壳用机框上的第一辅助轴（41）上，并且直径比上述第一正齿轮大，并与上述第一正齿轮配合；第三正齿轮（33），其与上述第二正齿轮（32）一体且能旋转地支撑在上述第一辅助轴上，并且直径比上述第二正齿轮小；第四正齿轮（34），其能旋转地支撑在安装于上述手腕外壳用机框上的第二辅助轴（42）上，并且直径比上述第三正齿轮大，并与上述第三正齿轮配合；第五正齿轮（35），其与上述第四正齿轮一体且能旋转地支撑在上述第二辅助轴上，并且直径比上述第四正齿轮小；第六正齿轮（36），其能旋转地支撑在安装于上述手腕外壳用机框内的第三辅助轴（43）上，并且直径比上述第五正齿轮大，并与上述第五正齿轮配合；以及第七正齿轮（37），其安装在上述手腕内框的转动轴上，并与上述第六齿轮配合，上述第四正齿轮（34）比上述第一正齿轮（31）靠近手腕外壳用机框而配置。 |
