喷射机械及其机械臂、喷射控制方法和喷射控制装置

摘要

本发明公开一种喷射机械及其机械臂、喷射控制装置和喷射控制方法。公开的喷射机械的喷射控制装置中，状态传感器检测机械臂的相应运动幅的当前状态参数；控制器根据运动幅的当前状态参数确定喷头的当前位置姿态参数；再确定喷头的目标位置姿态参数；再各运动幅的目标状态参数；再根据运动幅的目标状态参数和机械臂各运动幅的当前状态参数形成预定的控制信号，并将控制信号发送给机械臂的相应驱动器。利用该喷射控制装置根据喷头的目标位置姿态参数，改变机械臂各运动幅的状态参数，进而使喷头按预定的轨迹到达预定的目标位置，转换到预定姿态，实现对喷射角度及喷射距离的准确控制，减少对操作手个人因素的依赖。

主权项

一种喷射机械的喷射控制装置，其特征在于，包括若干状态传感器(21～28)和控制器(30)；各所述状态传感器(21～28)用于检测机械臂的相应运动幅的当前状态参数；所述控制器(30)根据相应运动幅的当前状态参数确定喷头的当前位置姿态参数；再根据喷头的当前位置姿态参数和预定的喷射轨迹数据组确定喷头的目标位置姿态参数，或者根据喷头的当前位置姿态参数和预定的喷射轨迹函数确定喷头的目标位置姿态参数；还能够根据喷头的目标位置姿态参数及预定的策略确定机械臂各运动幅的目标状态参数；再根据机械臂各运动幅的目标状态参数和当前状态参数形成预定的控制信号，并将控制信号发送给机械臂的相应驱动器；还包括探测装置(40)，所述探测装置(40)用于确定喷射轨迹中预定点与预定位置之间的距离；所述控制器根据该距离及探测装置(40)的角度确定喷射轨迹中的多个预定点的位置参数，并根据该位置参数形成所述预定的喷射轨迹数据组或预定的喷射轨迹函数。