一种测绘车用惯导系统零速修正方法

摘要

本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。

主权项

一种测绘车用惯导系统零速修正方法，其特征在于：采用的坐标系定义如下：n：导航坐标系（oxyz），北天东地理坐标系，x轴指北，y轴指天，z轴指东；n′：计算导航坐标系（o′x′y′z′），x′轴指北，y′轴指天，z′轴指东；b：惯导载体系（o"x″y″z″），与陀螺坐标系重合，前上右坐标系，x″轴指向前，y″轴朝上，z″轴指右；本方法包括以下步骤：步骤1）滤波参数初始化；步骤2）惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；步骤3）计算速度积分观测量和量测矩阵；步骤4）UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；步骤5）发送零速修正申请；步骤6）UD分解卡尔曼滤波量测更新；步骤7）惯导系统误差修正；步骤8）重复以上步骤2）~7），直到定位定向系统工作结束。