一种建筑SFM点云的自动分割方法

摘要

一种建筑SFM点云的自动分割方法，使用从运动恢复结构(SFM)算法得到的三维点云，用j-Linkage算法预聚类点云，计算法向，自动提取地平面方向和建筑立面方向，然后将点云沿着地平面方向自上而下分割，再沿着建筑立面方向分割，得到建筑的多层次结构。本发明充分利用建筑物和SFM点云的特点，给出一种鲁棒的、可用于稀疏建筑SFM点云的自动分割算法。

主权项

一种建筑SFM点云的自动分割方法，其特征在于如下步骤：（1）预处理点云数据，去掉离群点，粗略聚类点云，生成平面片，计算每类平面片的法向；（2）对平面片的法向进行kmeans聚类，求每类与SFM坐标系（即某相机坐标系）竖直轴的夹角，由此提取地平面和建筑正面的方向，确定地平面方向，得到建筑坐标轴；旋转坐标轴，使X轴为建筑侧面方向，使Y轴为地平面方向，Z轴为建筑正面方向；（3）沿地平面方向，竖直分割建筑点云，得到为水平区域，Q1…Qm；（4）对每个水平区域Qi，判断该区域法向是否与建筑正面方向接近；若是，则沿着建筑正面方向，分割出该区域前后层Ci1…Cin；（5）计算每个区域的Y值范围，合并重叠平面区域。