工件搬运装置

摘要

[发明课题];对机器人手臂伸缩动作时惯性矩造成的挠曲加以修正，以确保控制点位置。;[解决手段];于复数轴构成之机器人的动作控制用的控制装置(104)中，构成为根据事先存储在存储手段的动作程式的动作指令及来自于控制装置(104)所具备的示教手段(106)的动作指令，使机器人手臂伸缩动作时产生的惯性矩造成的挠曲藉由机器人往挠曲方向的相反方向动作的自由度获得修正。