一种车道线检测方法及其设备

摘要

本发明披露了一种车道线检测方法和设备。该方法包括：对图像进行边缘检测，计算图像中各像素点的边缘强度和边缘方向；根据所述边缘强度和边缘方向对各像素点进行边缘连接，得到图像中的边缘线段；对所述边缘线段进行哈夫变换，求出其在包括方向区间和距离区间的哈夫变换累积直方图中的最大累积方向；在所述最大累积方向所在区间上，寻找较大累积值对应的距离区间，从而依据最大累积方向和较大累积值对应距离区间确定车道线。本发明通过连接检测到的边缘，滤除点状边缘的干扰，并且通过寻找最大累积方向，在存在多条平行车道线的场景中更好地排除了强干扰。

主权项

一种车道线检测方法，包括：对图像进行边缘检测，计算图像中各像素点的边缘强度和边缘方向；根据所述边缘强度和边缘方向对各像素点进行边缘连接，得到图像中的边缘线段；对所述边缘线段进行哈夫变换，求出其在包括方向区间和距离区间的哈夫变换累积直方图中的最大累积方向；在所述最大累积方向所在区间上，寻找较大累积值对应的距离区间，从而依据最大累积方向和较大累积值对应距离区间确定车道线；其中，对边缘线段进行哈夫变换，求出其在包括方向区间和距离区间的哈夫变换累积直方图中的最大累积方向的步骤包括：对所述边缘线段上的所有像素点在哈夫变换累积直方图上进行累积，得到累积结果；根据所述累积结果计算各方向区间的累积值和，找出所述最大累积值和所在的方向区间，根据该方向区间得到所述边缘线段的最大累积方向；其中，对所述边缘线段上的所有像素点在哈夫变换累积直方图上进行累积，得到累积结果的步骤包括仅对与边缘线段上的当前像素点的垂直边缘方向邻近的方向区间进行累积。