用于操纵柔性元件的夹持装置

摘要

本发明涉及一种用于操纵柔性元件的夹持装置，所述夹持装置可耦接到机器人臂上以作为末端执行器，并且包括主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）和多个夹持元件（1-9），所述多个夹持元件通过相应的操作机构（1a-1f；2a-2e；3a-3f；4a-4g；5a-5d；6a-6g；7a-7f；8a-8e；9a-9f）耦接在所述主要支架中，用于夹持柔性元件（10），所述夹持装置的特征在于，它包括至少四个用于夹持所述柔性元件（10）的夹持元件（1-9）；至少一个夹持元件（5）是多位夹持元件，其通过组装在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中的位移系统（16、38、39、40、41、42、45）相对于其他夹持元件（1-4、6-9）在平行于平面的至少一个方向上可独立地发生位移，以及通过垂直操作机构（5b）在所述平面的垂直方向（Z）上可独立地发生位移，其中所述平面由其他夹持元件（1-4、6-9）构成；构成上述平面的所述其他夹持元件（1-4、6-9）中的至少两个夹持元件通过组装在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中的相应双向额外的位移系统在所述平面内的任何方向（X、Y）上可独立地发生位移；所述夹持元件（1-9）在其相应的位置是可自动调节的，使得他们布置在一个且相同的平面中，用于获取平坦二维配置的所述柔性元件（10），并且获取所述柔性元件（10）之后，所述夹持元件移动以在所述柔性元件（10）中产生三维配置，而不会对所述柔性元件（10）生成拉力。

主权项

一种用于操纵柔性元件的夹持装置，所述夹持装置可耦接到机器人臂上以作为末端执行器，并且包括主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）和多个夹持元件（1、2、3、4、5、6、7、8、9），所述多个夹持元件通过相应的操作机构（1a‑1f；2a‑2e；3a‑3f；4a‑4g；5a‑5d；6a‑6g；7a‑7f；8a‑8e；9a‑9f）耦接在所述主要支架中，用于夹持柔性元件（10），其特征在于，它包括至少四个用于夹持所述柔性元件（10）的夹持元件（1‑9）；至少一个夹持元件（5）是多位夹持元件，其通过组装在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中的至少一个位移系统（16、38、39、40、41、42、45）相对于其他夹持元件（1‑4、6‑9）在平行于某个平面的至少一个方向上可独立地发生位移，以及通过垂直操作机构（5b）在所述平面的垂直方向（Z）上可独立地发生位移，其中所述平面由所述其他夹持元件（1‑4、6‑9）构成；构成上述平面的所述其他夹持元件（1‑4、6‑9）中的至少两个夹持元件通过组装在所述主要支架（14、15、17、18、19、20、24、25）中的相应双向额外的位移系统在所述平面内的任何方向（X、Y）上可独立地发生位移；所述夹持元件（1‑9）在其相应的位置是可自动调节的，使得他们布置在一个且相同的平面中，用于获取平坦二维配置的所述柔性元件（10），并且获取所述柔性元件（10）之后，所述夹持元件移动以在所述柔性元件（10）中产生三维配置，而不会对所述柔性元件（10）生成拉力。