具有学能力的汽车协同式自适应巡航控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种具有学能力的汽车协同式自适应巡航控制系统，包括训练集和测试集生成模块、训练集补充模块、训练模块、学算法模块、汽车行驶状态集模块、汽车操纵动作集模块、汽车间安全距离模块、评价模块、回馈值R计算模块、Q权值更新模块、汽车操纵动作选择模块、汽车操纵动作执行模块；本发明构建了一种具有学能力的汽车协同式自适应巡航控制系统方法，可用于单车道、汽车单向行驶的交通环境。在本发明中每辆车为一个智能体，通过通讯来感知行驶环境中其它车的行驶状况，当然由于通讯范围和数据量以及通信信道等的制约，所感知的环境是部分的汽车行驶环境。

主权项

一种具有学习能力的汽车协同式自适应巡航控制系统，其特征在于，包括训练集和测试集生成模块、训练集补充模块、训练模块、学习算法模块、汽车行驶状态集模块、汽车操纵动作集模块、汽车间安全距离模块、评价模块、回馈值R计算模块、Q权值更新模块、汽车操纵动作选择模块、汽车操纵动作执行模块；所述训练集和测试集生成模块用于根据获取的前车与本车行驶状态信息生成相适应的训练集和测试集；所述训练集补充模块用于对刚生成的训练集进行补充，得到更优化的补充训练集；所述训练模块用于采用补充训练集数据，由训练模块执行训练；所述学习算法模块计算所有可能发生情况下的n个Q权值；所述汽车行驶状态集模块和汽车间安全距离模块选择出能够准确表达当前车辆状态和车间距离的数据，通过这个数据进行类似查表的工作，找出该数据所对应的Q权值，并从汽车操纵动作集模块中选择控制操纵动作；所述评价模块依据评价条件来约束并进入回馈值R计算模块得到回馈值R，并同时在Q权值更新模块中实现Q权值的更新；用更新后的Q权值代替之前计算出的Q权值，并以此来初始化生产新的训练集和测试集；重复该过程可得到更加优化的Q权值，并可通过测试集来检验Q权值是否有效。