工业用机器人

摘要

本申请提供一种能确保可动部相对于主体部的相对位置精度并能削减成本的工业用机器人。例如在工业用机器人（1）中，在第一关节部（7），连杆（3）以连杆（3）能以第一方向为轴向进行转动的方式与主体部（2）连接，所述第一方向与连杆（3）从主体部（2）延伸的方向大致正交。第二关节部（15）具有：能使臂（12）相对于连杆（3）以第一方向为转动的轴向进行转动的滚动轴承；以及能使臂（12）相对于连杆（3）以与臂（12）的长度方向和第一方向大致正交的第二方向为轴向进行转动的滚动轴承。并且，第三关节部（18）具有：能使可动部（5）相对于臂（12）以第一方向为轴向进行转动的滚动轴承；以及能使可动部（5）相对于臂（12）以第二方向为轴向进行转动的滚动轴承。

主权项

一种工业用机器人，其特征在于，其具有：主体部；多个连杆，所述多个连杆的基端侧以能够转动的方式与所述主体部连接；多个臂部，所述多个臂部的基端侧分别以能够转动的方式与多个所述连杆各自的末端侧连接；可动部，其以能够转动的方式与多个所述臂部的末端侧连接；以及多个转动驱动机构，所述多个转动驱动机构分别使多个所述连杆转动，多个所述连杆以隔着大致等角度间距呈大致放射状朝向所述主体部的外周侧延伸的方式与所述主体部连接，所述臂部具有互相平行的直线状的两根臂，两根所述臂各自的基端侧以能够转动的方式与所述连杆的末端侧连接，且所述可动部以能够转动的方式与两根所述臂的末端侧连接，在作为所述主体部与所述连杆间的连接部的第一关节部中，所述连杆的基端侧以所述连杆能够相对于所述主体部以第一方向为转动的轴向进行转动的方式与所述主体部连接，所述第一方向与所述连杆从所述主体部延伸的方向大致正交，作为所述连杆与所述臂间的连接部的第二关节部具有：第一滚动轴承，其能够使所述臂相对于所述连杆以所述第一方向为转动的轴向进行转动；以及第二滚动轴承，其能够使所述臂相对于所述连杆以第二方向为转动的轴向进行转动，所述第二方向与所述臂的长度方向及所述第一方向大致正交，作为所述臂与所述可动部之间的连接部的第三关节部具有：第三滚动轴承，其能够使所述可动部相对于所述臂以所述第一方向为转动的轴向进行转动；以及第四滚动轴承，其能够使所述可动部相对于所述臂以所述第二方向为转动的轴向进行转动。