基于直角坐标系的焊接机器人

摘要

本发明公开了基于直角坐标系的焊接机器人，X轴:机座、导轨、X轴滑台、电机、行星齿轮减速器、齿轮、齿条、电机带动行星减速器转动，齿轮转动，进而带动滑台在导轨上运动；Y轴：Y轴悬臂、电机、行星齿轮减速器、Y轴滑台、导轨、齿轮、齿条、送丝机、电机带动行星齿轮减速器转动，进而齿轮与齿条配合传动，带动Y轴悬臂在滑台上运动；Z轴：Z轴悬臂、电机、行星齿轮减速器、Z轴滑台、导轨、齿轮、齿条、电机带动行星齿轮减速器转动，进而齿轮与齿条配合传动，带动Z轴悬臂在滑台上运动；U轴：U轴电机安装板、电机、行星齿轮减速器、U轴法兰、电机转动，进而带动法兰转动；W轴：U轴电机安装板、电机、夹具、焊枪、电机转动，进而带动焊枪转动；结构简单，使用方便，降低成本。

主权项

基于直角坐标系的焊接机器人，其特征在于：所述的机器人包括：X轴机座机构（1）:机座（11）；两根第一导轨（12）：安装在机座（11）上；X轴滑台（13）：安装在导轨（12）上；第一电机（14）：安装在X轴滑台（13）上，第一电机（14）是由控制系统控制；第一行星齿轮减速器（15）：与第一电机（14）配合安装在X轴滑台（13）上，其输出转轴向下伸出X轴滑台（13）外；第一齿轮（16）：设置在X轴滑台（13）下方与第一行星齿轮减速器（15）固接；第一齿条（17）：安装在机座（11）上，与第一齿轮（16）啮合由其带动动作；其中，第一电机（14）带动第一行星减速器（15）转动，第一齿轮（16）转动，进而带动X轴滑台（13）在第一导轨（12）上运动；Y轴悬臂机构（2）：Y轴悬臂(21)；第二电机(22)：安装在X轴滑台(13)上，第二电机(22)是由控制系统控制；行星齿轮减速器（23）：安装在X轴滑台（13）上，与第二电机（22）配合由其带动，其输出转轴侧向伸出滑台（13）上的竖直安装 板；Y轴滑台（24）：安装在X轴滑台（13）上；两根第二导轨（25）：安装在Y轴悬臂（21）底部，与Y轴滑台（24）配合；第二齿轮（26）：设置在悬臂侧面与行星齿轮减速器（23）固接；第二齿条（27）：安装在Y轴悬臂（21）侧面靠近第二行星减速器（23）一侧，与第二齿轮（26）啮合；送丝机（28）：安装在Y轴悬臂（21）端部；其中，第二电机（22）带动第二行星齿轮减速器（23）转动，进而第二齿轮（26）与第二齿条（27）配合传动，带动Y轴悬臂（21）在第二滑台（24）上运动。Z轴悬臂机构（3）：Z轴悬臂（31）；第三电机（32）：安装在Y轴悬臂（31）端部，由控制系统控制；第三行星齿轮减速器（33）：安装在Y轴悬臂（21）端部，第三电机（32）配合，其输出转轴轴线与Y轴悬臂（21）轴线平行；Z轴滑台（34）：安装在Y轴悬臂（21）端部；第三导轨（35）：设置在Z轴悬臂（31）上，与Z轴滑台（34）配合；第三齿轮(36)：与第三行星齿轮减速器（33）固接；第三齿条（37）：安装在Z轴悬臂（31）上，与第三齿轮（36）啮合；其中，第三电机（32）带动第三行星齿轮减速器（33）转动，进而第三齿轮（36）与第三齿条（37）配合传动，带动Z轴悬臂（31）在Z轴滑台（34）上运动;U轴结构（4）：U轴电机安装板（41）：设置在Z轴悬臂（31）下端；第四电机（42）：安装在U轴电机安装板（41）上，由控制系统控制；第四行星齿轮减速器（43）：安装在U轴电机安装板（41）上，与第四电机（42）配合，其输出轴伸出U轴电机安装板朝下；U轴法兰（44）：其套设在第四电机（42）输出轴上，由其带动转动；其中，第四电机（42）转动，进而带动U轴法兰（43）转动;W轴结构（5）：W轴电机安装板（51）：设置在U轴法兰（43）上，由其带动转动；第五电机（52）：设置在W轴电机安装板（51）侧面，其输出轴伸出W轴电机安装板；夹具（53）：套设在第五电机（52）输出轴上，由其带动转动；焊枪（54）：其由夹具（53）固定在第五电机（52）的输出轴上；其中，第五电机（52）转动，进而带动焊枪(54)转动。