主权项 |
串联柔性铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器,其特征是:内导向气缸(1a)的前端法兰用内六角螺栓固定在斜角板(3a)上,活塞杆铰链座(12a)螺纹安装在内导向气缸(1a)的活塞杆端部、并用螺母旋紧防松;指根板(2a)被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上,串联柔性铰链(4a)的上杆端被螺栓螺母固定在指根板(2a)和斜角板(3a)之间,串联柔性铰链(4a)的下杆端用螺栓螺母联接直线导轨滑槽(5a),直线导轨滑槽(5a)的另一端螺栓固定了抓取段(8a),抓取段(8a)的前端是曲面,便于接触被抓取物体;活塞杆铰链座(12a)与右螺纹铰链杆(11a)之间是铰链联接,铰链支座(7a)与左螺纹铰链杆(9a)之间铰链联接,左螺纹铰链杆(9a)和右螺纹铰链杆(11a)均旋在螺纹套(10a)内、并用螺母旋紧防松;顺、逆时针旋转螺纹套(10a),可使左螺纹铰链杆(9a)和右螺纹铰链杆(11a)之间的距离增加或缩短,铰链支座(7a)用螺钉固定在直线导轨滑块(6a)上;一个柔性手指(1)被安装在矩形手掌(2)的左侧对称中心处,另外二个柔性手指(1)分别被安装在矩形手掌(2)右侧对称中心的两侧,这是一种结构形式;三个柔性手指(1)分别被安装在六边形手掌(3)的三个对应边处,这是另一种结构形式。 |