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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer fahrspurbezogenen Positionsinformation eines fahrspurgebundenen Fahrzeuges, das sich auf einer von mehreren möglichen Fahrspuren (F1, F2, F3) bewegt, mit a) Ermitteln von mehreren möglichen Fahrspurkandidaten (F1, F2, F3) aus einer Fahrspuren enthaltenen digitalen Karte (2) in Abhängigkeit von einer fehlerbehafteten fahrspurunabhängigen Ortsposition (P) des Fahrzeuges durch ein Fahrspurermittlungsmodul (1), und b) Ermitteln mindestens einer Positionshypothese (H1, H2, H3) über die Position des Fahrzeuges auf einer Fahrspur für jeden möglichen Fahrspurkandidaten (F1, F2, F3) durch Projektion der fehlerbehafteten fahrspurunabhängigen Ortsposition (P) auf den jeweiligen Fahrspurkandidaten (F1, F2, F3) durch ein Hypothesenermittlungsmodul (3), wobei c) Positionsfortschreiben der Positionshypothese (H1, H2, H3) jedes Fahrspurkandidaten (F1, F2, F3) auf der jeweiligen Fahrspur in Abhängigkeit von Fahrzeugbewegungsinformationen (B1, B2) durch ein Hypothesenfortschreibungsmodul (6, 7, 8), d) Bewerten jeder der fortgeschriebenen Positionshypothesen (H1, H2, H3) hinsichtlich der Wahrscheinlichkeit für die Richtigkeit der jeweiligen Positionshypothese durch ein Hypothesenbewertungsmodul (4), und e) Auswählen einer Positionshypothese (H1, H2, H3) als fahrspurbezogene Positionsinformation in Abhängigkeit von den Bewertungen der Positionshypothesen durch ein Hypothesenauswahlmodul (5). |
