一种三平动空间并联机器人机构

摘要

一种三平动空间并联机器人机构，涉及机器人和先进制造技术领域，特别涉及一种实现空间三平动的空间三自由度并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，每条支链由固定平台到运动平台分别由导轨、圆柱副、转动副、胡克铰，以及它们之间的连杆组成。本发明机构的工作平台可实现笛卡尔坐标系下的三维平动的运动输出，机构简单，制造、安装容易，传动精度高，成本低；且工作空间较大，传动特性好；同时机构的运动学正、反解简单，简化了轨迹规划、控制、校正等一系列技术问题。

主权项

一种三平动空间并联机器人机构，其特征在于该机构由固定平台（1）、运动平台2和联接上述两平台的三条支链组成；其中，第一支链包括设置在固定平台上的第一导轨（D1），套装在第一导轨上的第一圆柱副（C1），固定在第一圆柱副上的第一连杆（L11），以及通过第一转动副（R1）连接的第二连杆（L12），第二连杆的另一端通过第一胡克铰（U1）与运动平台连接，第一胡克铰的一条转动轴线与第一转动副的轴线平行，并同时与第一导轨的轴线平行；第二支链包括设置在固定平台上的第二导轨（D2），套装在第二导轨上的第二圆柱副（C2），固定在第二圆柱副上的第三连杆（L21），以及通过第二转动副（R2）连接的第四连杆（L22），第四连杆的另一端通过第二胡克铰（U2）与运动平台连接，且第二胡克铰的一条转动轴线与第二转动副的轴线平行，并同时与第二导轨的轴线平行；第三支链包括设置在固定平台上的第三导轨（D3），套装在第三导轨上的第三圆柱副（C3），固定在第三圆柱副上的第五连杆（L31），以及通过第三转动副（R3）连接的第六连杆（L32），第六连杆的另一端通过第三胡克铰（U3）与运动平台连接，且第三胡克铰的一条转动轴线与第三转动副的轴线平行，并同时与第三导轨的轴线平行。