蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足

摘要

本发明提供一种蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，包括一级气缸、二级气缸和卡爪；一级气缸设有一级活塞导套，二级气缸的二级活塞在一级气缸的一级活塞内腔中并将内腔分为前、后腔室，前腔室连有第二气口，后腔室连有第三气口，二级气缸的二级活塞杆伸入一级活塞导套，一级气缸设有第一气口，一级气缸的端盖和二级活塞之间设有压簧；卡爪包括底座、支杆和相配套的多个滑块、多个拉杆，支杆上设有锥形面，支杆后端通过底座与一级活塞导套端部相连接，滑块与拉杆一端铰接，拉杆另一端穿过底座与二级活塞杆端部相连接，所述滑块均与支杆的锥形面滑动配合。本发明不仅可以使检测机器人稳定的在管板下端爬行，并且不会损坏管板中的传热管。

主权项

一种蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，其特征在于：包括一级气缸、二级气缸和卡爪（4），所述二级气缸在一级气缸中；所述一级气缸包括缸体（11）、端盖（12）、一级活塞导套（13）和设有内腔的一级活塞（14），一级活塞（14）的前端与一级活塞导套（13）相连接，一级活塞（14）的后端与端盖（12）相连接，一级活塞导套（13）从缸体（11）前端伸出，所述缸体（11）上设有第一气口（15）；所述二级气缸的二级活塞（21）在一级活塞（14）的内腔中并将内腔分为前腔室（211）和后腔室（212），二级活塞（21）上的二级活塞杆（22）的前端穿过一级活塞（14）并伸入一级活塞导套（13）中，所述端盖（12）和二级活塞（21）之间设有压簧（3），前腔室（211）连有第二气口（23），后腔室（212）连有第三气口（24）；所述卡爪（4）包括底座（41）、支杆（42）和相配套的多个滑块（43）、多个拉杆（44），所述支杆（42）上设有锥形面，支杆（42）的后端通过底座（41）与一级活塞导套（13）端部相连接，所述滑块（43）与所述拉杆（44）一端铰接，拉杆（44）另一端穿过底座（41）与二级活塞杆（22）端部相连接，所述滑块（43）均与支杆（42）的锥形面滑动配合。