碰撞避免方法和相关的系统

摘要

本发明公开了用于避免在预定区域（14）内移动的车辆（10；12）间的碰撞的碰撞避免方法，其中所述车辆可以包括无人驾驶的车辆（10）和有人驾驶的车辆（12）。所述方法包括存储覆盖至少所述预定区域的地图，所述地图包括由所述车辆（10；12）使用的可能路线。在所述预定区域中移动的车辆将关于它们的当前位置的数据不断传输给碰撞避免计算模块（20）。还包括基于所述车辆（10；12）的当前位置和可能路线来不断预测车辆的特定路径，通过不断比较所述预测路线和可能路线以探测不同车辆（10；12）的重叠位置并将中止命令发送给正驶向重叠位置的车辆（10；12）来防止车辆（10；12）间的碰撞。装置包括碰撞避免计算模块（20）和处理单元（25），所述处理单元（25）布置成不断比较在所述预定区域（14）中移动的每对车辆的所述预测路径以探测重叠位置。

主权项

一种用于避免在预定区域（14）内移动的车辆（10；12）间的碰撞的碰撞避免方法，其中，所述车辆能够包括无人驾驶的车辆（10）和有人驾驶的车辆（12），特征在于：存储覆盖至少所述预定区域（14）的地图，所述地图对应于所述预定区域（14）的布局，所述布局包括存在于所述预定区域（14）中的固定装置和结构的位置，以及包括可用的行驶路径区域和由所述车辆（10；12）使用的可能路线；在所述区域内移动的车辆（10；12）将关于它们的当前位置的数据不断传输给碰撞避免计算模块（20）；基于所述车辆（10；12）的当前位置和可能路线，在所述避免碰撞计算模块（20）中不断预测车辆的特定路径；通过在所述碰撞避免计算模块（20）中不断比较所述预测的路径和可能路线以探测不同车辆（10；12）的重叠位置，以及通过从所述碰撞避免计算模块（20）发送中止命令给正驶向重叠位置的车辆（10；12），来防止车辆（10；12）间的碰撞。