基于方位角路径跟踪的船舶全回转控制方法

摘要

本发明方法涉及一种基于方位角路径跟踪的船舶全回转控制方法，该方法包括：根据全回转手柄旋转的实际方位角和速度的电气信号，得到全回转手柄的实际方位角和速度值；跟踪方位角的电气命令值，将所述方位角的电气命令值与所述实际方位角电气信号比较，得到差值θ，速度的电气命令值与实际速度电气值比较，得到速度差值σ；根据所述差值，中控箱向方位角控制机构发出正向或者反向转动的命令，以及向速度控制机构发出加速或者减速的命令，使得所述差值θ和σ在规定范围内。通过本发明方法能够实时、精确地控制全回转水平的方位角，即控制全回转装置的推力方向，提高了对全回转推进装置方向控制的准确度。

主权项

一种基于方位角路径跟踪的船舶全回转控制方法，其特征在于，包括：根据全回转手柄旋转的实际方位角和速度的电气信号，得到全回转手柄的实际方位角和速度值；跟踪方位角的电气命令值，将所述方位角的电气命令值与所述实际方位角电气信号比较，得到方位角差值θ；将所述速度的电气命令值与实际速度电气值比较，得到速度差值σ；根据所述差值θ，中控箱向方位角控制机构发出正向或者反向转动的命令，以及向速度控制机构发出加速或者减速的命令，使得所述方位角差值θ和速度差值σ在规定范围内。