制动系统

摘要

提供抑制鼓式制动器的脉动导致的控制波动的制动系统。基于右后轮（46）的旋转角度减左后轮（48）的旋转角度而得的值取得相对相位，根据相对相位与包括左右后轮（46、48）的制动轮缸（52RL、RR）的液压的左右后轮总液压的分散值（σ2）间的关系设分散值（σ2）小时的相对相位为目标相对相位（δref）。进而，实际的相对相位（δ）大于目标相对相位（δref）时对右后轮（48）施加制动力使实际相对相位（δ）变小而接近目标相对相位（δref），实际相对相位（δ）小于目标相对相位（δref）时对左后轮（46）施加制动力而接近目标相对相位（δref）。由此能抑制左右后轮总液压的变化，抑制因鼓式制动器的脉动导致的控制波动。

主权项

一种制动系统，其特征在于，所述制动系统包括：摩擦制动器，该摩擦制动器设置于在车辆设置的多个车轮中的至少两个车轮的各个；相对相位取得装置，该相对相位取得装置取得所述至少两个车轮之间的各自的相对相位；变化特性取得装置，该变化特性取得装置取得由所述相对相位取得装置取得的所述至少两个车轮之间的各自的相对相位、与表示所述至少两个车轮至少旋转一周的期间的总制动力的变化状态的值之间的关系亦即变化特性，所述总制动力包括所述至少两个车轮的摩擦制动器的制动力；以及旋转角度控制装置，该旋转角度控制装置对所述至少两个车轮中的至少一个轮的旋转角度进行控制，由此使所述至少两个车轮之间的相对相位的各个分别接近基于由所述变化特性取得装置取得的所述变化特性决定的目标相对相位。