一种起重机控制方法、系统以及起重机

摘要

本发明公开了一种起重机控制方法、系统以及工程机械，该方法包括：获取可反映卷筒上的绳索缠绕状态的图像；对该图像进行解码及二值化处理，以生成数据矩阵；以及基于该数据矩阵，确定所述卷筒上的绳索缠绕状态，并在该绳索缠绕状态为乱绳状态的情况下，控制电机停止驱动所述卷筒提升重物；以及将数据矩阵与预定数据矩阵进行比较，并根据比较结果执行以下操作中的至少一者：发出吊钩冲顶预警信号；控制起升机构减速；以及制动起升机构。通过上述技术方案，可通过图像处理的方式判断缠绕在卷筒上的绳索的缠绕状态及吊钩的位置，并执行相应操作，以防乱绳及防冲顶。

主权项

一种起重机控制方法，该起重机包括起升机构，该起升机构包括卷筒、缠绕在卷筒上的绳索、与该绳索一端相连的吊钩、以及驱动该卷筒转动以提升重物的电机，该方法包括：获取可反映所述卷筒上的绳索缠绕状态的图像；对该图像进行解码及二值化处理，以生成数据矩阵；基于该数据矩阵，确定所述卷筒上的绳索缠绕状态，并在该绳索缠绕状态为乱绳状态的情况下，控制所述电机停止驱动所述卷筒提升重物；以及将数据矩阵与预定数据矩阵进行比较，并根据比较结果执行以下操作中的至少一者：在所述数据矩阵与冲顶预警位置数据矩阵相等时，发出吊钩冲顶预警信号；在所述数据矩阵与起升减速位置数据矩阵相等且所述起升机构未减速时，控制所述起升机构减速；以及在所述数据矩阵与起升紧急制动速位置数据矩阵相等且所述起升机构未停止起升操作时，制动所述起升机构。