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Système de commande de braquage de roue directrice pour un véhicule 1 à au moins trois roues, comprenant un moyen pour déterminer la loi de réponse, statique et/ou dynamique, en lacet du véhicule 1, ladite loi intégrant des variations temporelles des paramètres du modèle et de coefficients de correction associés, et un moyen pour déterminer au moins un correcteur à avance de phase pour tenir compte du retard d'au moins un actionneur 19, le correcteur à avance de phase étant configuré pour générer une consigne d'angle de braquage de roues.
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