主动式蛇形内窥镜机器人系统

摘要

本发明提供一种主动式蛇形内窥镜机器人系统，包括内窥镜、推进拔出机构、运动控制柜、图形工作站、显示屏。本发明通过图形工作站存储的人体腔道的详细信息、医生的操作指令、以及实时接收的由内窥镜反馈的弯曲参数、压力值等，制定内窥镜的运动轨迹和弯曲策略。此外，还可以在到达目标位置或目标路径后，对手动模式与自动模式进行切换，更加智能。

主权项

一种主动式蛇形内窥镜机器人系统，其特征在于，包括内窥镜、推进拔出机构、运动控制柜、图形工作站、显示屏，其中：所述内窥镜，包括设置有MEMS陀螺仪、压力传感器、体内摄像头的软镜头部、以及连接在所述推进拔出机构的软镜手柄；所述推进拔出机构，用于接收所述运动控制柜的运动信号，并为所述内窥镜提供向前插入与向后拔出的动力；所述运动控制柜，用于接收所述图形工作站的控制指令，并输出对应的所述运动信号，通过所述推进拔出机构控制所述内窥镜的运动；所述图形工作站，用于存储的人体腔道的详细信息、并接收来自所述内窥镜镜头部的MEMS陀螺仪的弯曲参数与压力传感器的压力值，并根据接收到医生的操作指令结合所述各方信息对运动控制柜对发出控制指令，以确定所述内窥镜的运动轨迹、弯曲策略；及所述显示屏，用于显示所述内窥镜软镜头部的摄像头拍摄到的体内图像画面。