| 摘要 |
<p>Izveden je trup (torzo) človeku podobnega (humanoidnega) mehanizma, ki simulira dejansko gibanje človeškega telesa. Trup (torzo) vključuje edinstveno kombinacijo mehanizma in krmiljenih rotacijskih osi s pogoni, ki so razporejeni v geometriji, ki omogočajo človeku podobno gibanje. Konstrukcija je izvedena na način, da predvidi montažne površine za namestitev drugih delov humanoidne strukture kot so noge, roke ali glava. Struktura tega izuma obsega pet prostostnih stopenj. Vse prostostne stopnje so izvedenez rotacijskimi osmi in so skoncentrirane v spodnjem delu trupa (torza) razen zadnje, ki je nameščena na vrhu trupa (torza). Spodnji del trupa (torza) vsebuje prvo rotacijsko stopnjo, ki skrbi za rotacijo trupa (torza) okoli vertikalne osi in je pritrjena na osnovo tako, da vodi navpično navzgor. Naslednja os je pritrjena na prvo os tako, da lahko opravlja funkcijo stranskega nagibanja trupa (torza). Naslednji dve osi sta nameščeni za nagibanje trupa (torza) v bokih naprej in nazaj in za upogibanje mehanskestrukture hrbtenice. Navedena kombinacija ukrivljanja in upogibanja mehanske strukture je izvedena na edinstven način, ki omogoča simulacijo nagibanja in upogibanja hrbtenice zelo podobno kot pri človeku. Na ta način zelo realistično in učinkovito izvršujemo gibanje, ki je zelo podobno gibanju človeškega trupa (torza). Zadnja os nameščena na vrhu trupa (torza) vrti ramenski obroč okoli vertikalne osi. Gibanje vsake osi posebej je izvedeno preko lastnega pogona, ki je pritrjeno v vsakem zglobu strukturetrupa (torza) in krmiljeno preko računalnika.</p> |
