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<p>Método de carga de recipientes (3, 4) que comprenden al menos un primer alojamiento vacío (31, 41) y un segundo alojamiento vacío (32, 42) siendo los citados recipientes (3, 4) desplazables intermitentemente entre una primera posición de reposo (1) y una segunda posición de reposo (1). El método comprende calcular un tiempo disponible td correspondiente al tiempo necesario para que un alojamiento vacío (31, 32, 41, 42) alcance una posición de carga (11, 12, 21, 22), y compararlo con un tiempo de posicionado tp11, tp12, tp21 y tp22 necesario para que el manipulador recoja desde su posición actual cada objeto a cargar desde una zona de recogida (5) y lo deposite en una posición de carga (11, 12, 21, 22) que coincide con la posición de un alojamiento vacío (31, 32) (41, 42) de un recipiente (3, 4). El objeto a recoger (a, b, c, d) y la posición de entrega de dicho objeto en un alojamiento vacío (31, 32) (41, 42), corresponde con una posición de carga (11, 12, 21, 22) del manipulador cuyo tiempo de posicionado tp11, tp12, tp21 o tp22 sea más próximo al tiempo disponible td.</p> |
