仿蛙后腿跳跃机构

摘要

本发明的目的在于提供仿蛙后腿跳跃机构，包括躯干机构、大腿机构、小腿机构、脚掌机构，躯干机构包括左侧躯干支撑板、右侧躯干支撑板，大腿机构包括左侧大腿支撑板、右侧大腿支撑板、大腿固定板，小腿机构包括小腿转动机构、小腿复位机构、小腿伸缩机构，脚掌机构包括两个脚掌座。本发明用绳索取代连杆组成四连杆机构，运用连杆原理进行了设计，增加了对青蛙后腿的仿生程度，实现高仿生性；增强了腿部柔性，提高了起跳和缓冲效果。

主权项

仿蛙后腿跳跃机构，其特征是：包括躯干机构、大腿机构、小腿机构、脚掌机构；所述的躯干机构包括左侧躯干支撑板、右侧躯干支撑板，左侧躯干支撑板和右侧躯干支撑板之间分别安装大腿关节轴和加固支承轴；所述的大腿机构包括左侧大腿支撑板、右侧大腿支撑板、大腿固定板，左侧大腿支撑板和右侧大腿支撑板分别固定在大腿关节轴左右两个端部，大腿固定板的两端分别固定在左侧大腿支撑板和右侧大腿支撑板上，加固支承轴和大腿固定板之间安装大腿复位弹簧；所述的小腿机构包括小腿转动机构、小腿复位机构、小腿伸缩机构；小腿转动机构包括左侧小腿支撑板、右侧小腿支撑板、小腿弯曲驱动绳、小腿关节轴，小腿关节轴分别与左侧小腿支撑板、右侧小腿支撑板固定，小腿关节轴通过轴承分别与左侧大腿支撑板、右侧大腿支撑板相连，小腿弯曲驱动绳包括两根，其一端安装在加固支承轴上，另一端分别安装在左侧小腿支撑板和右侧小腿支撑板上；小腿复位机构包括小腿前端固定板，小腿前端固定板的两端分别与左侧小腿支撑板和右侧小腿支撑板的前端部固连，小腿前端固定板和大腿固定板之间安装小腿复位弹簧；小腿伸缩机构包括固定管、伸缩管、滑动导向板、小腿后端固定板、导向滑轮、伸缩驱动绳，所述的固定管和伸缩管均包括两个，第一固定管固定在左侧小腿支撑板上，第二固定管固定在右侧小腿支撑板上，滑动导向板与两个伸缩管固连，滑动导向板的两端分别套在第一固定管和第二固定管上，小腿后端固定板的两端分别与左侧小腿支撑板和右侧小腿支撑板的后端部固连，小腿后端固定板和滑动导向板之间安装伸缩弹簧，导向滑轮安装在在小腿前端固定板上，伸缩驱动绳绕过导向滑轮，伸缩驱动绳的两端分别固定在大腿固定板和滑动导向板上；所述的脚掌机构包括两个脚掌座，两个脚掌座通过脚掌转轴分别安装在两个伸缩管上，第一脚掌座和第一固定管之间安装第一脚掌复位弹簧，第二脚掌座和第二固定管之间安装第二脚掌复位弹簧，两个脚掌座上均安装弹性脚板。