| 主权项 |
一种多功能通用机器人，包括底座(1)、底盘(2)、大臂(3)、臂轴(4)和机器人臂(5)，底盘(2)绕底座(1)转动，大臂(3)绕底盘(2)转动，臂轴(4)绕大臂(3)转动，其特征在于：机器人臂(5)的结构为，第一臂轴(52)插套在第二臂轴(53)中，第一轴承(52‑53)的内圈固定在第一臂轴(52)上、第一轴承(52‑53)的外圈固定在第二臂轴(53)上；第二臂轴(53)插套在第三臂轴(54)中，第二轴承(53‑54)的内圈固定在第二臂轴(53)上、第二轴承(53‑54)的外圈固定在第三臂轴(54)上；第三臂轴(54)插套在壳体(51)中，第三轴承(54‑51)的内圈固定在第三臂轴(54)上、第三轴承(54‑51)的外圈固定在壳体(51)上；第三臂轴(54)上固定有第二壳体(55)，第二臂轴(53)上固定有第二伞齿轮(533)，第二伞齿轮(533)与第二向输出轴(56)上的第二向伞齿轮(561)相啮合；第一臂轴(52)上固定有第一伞齿轮(523)，第一伞齿轮(523)与齿轮箱(57)的输入轴上的输入轴伞齿轮(571)相啮合，齿轮箱(57)的输出轴上固定有输出轴伞齿轮(572)，输出轴伞齿轮(572)与第一向输出轴(58)上的第一向伞齿轮(581)相啮合；第一臂轴(52)上固定有第一臂轴楔轮(521)，第一臂轴电机(522)通过楔轮和楔带带动第一臂轴楔轮(521)转动；第二臂轴(53)上固定有第二臂轴楔轮(531)，第二臂轴电机(532)通过楔轮和楔带带动第二臂轴楔轮(531)转动；第三臂轴(54)上固定有第三臂轴楔轮(541)，第三臂轴电机(542)通过楔轮和楔带带动第三臂轴楔轮(541)转动；壳体(51)固定在臂轴(4)上，第一臂轴电机(522)、第二臂轴电机(532)和第三臂轴电机(542)固定在臂轴(4)上。 |
