基于电子标签自校正的移动平台定位系统

摘要

公开一种基于电子标签自校正的移动平台定位系统，包括提供稳定电源的电源管理模块，微控器，人机界面模块，行走驱动模块，障碍物检测模块，所述的行走驱动模块控制左驱动电机和右驱动电机的旋转方向和旋转速度，所述的左驱动电机上安装左编码器，所述的右驱动电机上安装右编码器，所述的左编码器和右编码器组成双编码器定位模块，进行方位测量的电子陀螺仪，执行特定任务的任务执行模块，还包括设置在工作环境中的电子标签，所述的电子标签设置至少两个，所述的电子标签设置位置数据，进行电子标签识别的电子标签识别模块，所述的电子标签识别模块与所述的微控器连接，所述的微控器设置自校正定位算法，所述的自校正定位算法可以校正所述的移动平台的位置数据。

主权项

1.基于电子标签自校正的移动平台定位系统，包括提供稳定电源的电源管理模块，进行集中处理的微控器，进行状态显示和界面操作的人机界面模块，进行自由移动的行走驱动模块，进行障碍物检测的障碍物检测模块，所述的行走驱动模块控制左驱动电机和右驱动电机的旋转方向和旋转速度，所述的左驱动电机上安装左编码器，所述的右驱动电机上安装右编码器，所述的左编码器和右编码器组成双编码器定位模块，进行所述的移动平台的方位测量的电子陀螺仪，执行特定任务的任务执行模块，所述的人机界面模块、行走驱动模块、障碍物检测模块、双编码器定位模块、电子陀螺仪和任务执行模块与所述的微控器连接，其特征在于：还包括设置在工作环境中的电子标签，所述的电子标签设置至少两个，所述的电子标签设置位置数据；进行电子标签识别的电子标签识别模块，所述的电子标签识别模块与所述的微控器连接，所述的微控器设置自校正定位算法，所述的自校正定位算法包括以下步骤：（1）、所述的移动平台在行走过程中，通过所述的电子陀螺仪计算自身的方位θ，所述的双编码器定位模块计算自身的位置(x，y)；（2）、当所述的移动平台通过所述的电子标签识别模块识别到所述的电子标签，并读取了所述的电子标签的位置数据，得到所述的电子标签的位置(x’，y’)；（3）、计算所述的移动平台的角度偏转θ=arctan(y’/x’)-arctan(y/x)，然后进行方位校正θ=θ+θ=θ+arctan(y’/x’)-arctan(y/x)；（4）、进行位置校正x=x’，y=y’，返回步骤（1）。