无人机电力线路巡检航迹监控方法与系统

摘要

本发明提供一种无人机电力线路巡检航迹监控方法与系统，建立初略或真实三维输电线路走廊模型，并将无人机三维模型叠加到初略或真实三维输电线路走廊模型中，实时监控无人机与地面、输电线路杆塔和导线、输电线路走廊内树木和建筑物之间的相互关系，以及无人机位置数据和运动姿态数据，帮助无人机操作人员直观、全面了解无人机与输电线路、杆塔、地形以及周边环境，能够重现现场环境与无人机的相互关系，克服视频监控的不足。

主权项

一种无人机电力线路巡检航迹监控方法，其特征在于，包括步骤：根据输电线路走廊的数字表面模型、数字高程模型、输电线路杆塔模型和金属导线模型，建立初略三维输电线路走廊模型，其中，所述输电线路杆塔模型是根据输电线路杆塔位置、塔形和杆塔高度建立的模型，所述金属导线模型是根据金属导线的弧垂计算公式计算金属导线的实时数据建立的模型；扫描无人机航迹周围的环境数据，根据所述无人机航迹周围的环境数据和所述初略三维输电线路走廊模型建立真实三维输电线路走廊模型，其中，所述环境数据包括地形、输电线路杆塔、导线、输电线路走廊内的树木和建筑物；根据无人机外形特征建立无人机三维模型；根据无人机实时位置数据和运动姿态数据，将所述无人机三维模型叠加到所述真实三维输电线路走廊模型或所述初略三维输电线路走廊模型中进行设置；根据叠加有所述无人机三维模型的真实三维输电线路走廊模型或叠加有所述无人机三维模型的初略三维输电线路走廊模型，对所述无人机电力线路航迹进行监控。