一种多类型果蔬采摘的磁流变适型夹持器及机器人

摘要

本发明公开了一种多类型果蔬采摘的磁流变适型夹持器及机器人。所述磁流变适型夹持器包括夹持柄、磁流变液袋、外壳和夹持柄平移机构；夹持柄一端的内侧上安装有磁流变液袋，磁流变液袋的里面装有磁流变液，并与控制电路连接，通过电磁激励调节来实现最适合果蔬夹持的外形轮廓功能。多类型果蔬采摘机器人，包括工作台、机械手以及设置于机械手末端的末端执行器，所述末端执行器由磁流变适型夹持器和剪切机构组成。本发明的磁流变适型夹持器及机器人，在采摘不同类型的果蔬时，不用更换夹持器械即能适应多种水果的采摘，采摘效率高；而且可以满足空间任何不同位置的采摘需求，其运动灵活，伺服电机比传统的采摘机械手使用的步进电机控制也更加精确。

主权项

一种多类型果蔬采摘的磁流变适型夹持器，其特征在于：包括夹持柄、磁流变液袋、外壳和夹持柄平移机构；夹持柄平移机构由步进电机、同步带和滚珠丝杆组成，步进电机通过同步带来带动滚珠丝杆的平移运动；夹持柄的一端设于夹持器外壳的内部，并与夹持柄平移机构的滚珠丝杆相连接；夹持柄的另一端的内侧上安装有磁流变液袋；磁流变液袋的里面装有磁流变液，并与控制电路连接，通过电磁激励调节来实现适合果蔬夹持的外形轮廓功能。