多运动模式移动机器人

摘要

多运动模式移动机器人，多运动模式机器人包括杆A、杆B，八个摆杆，四个连杆A、四个连杆B、四个连接轴、四个调整电机和八个摆杆电机；杆A和杆B的四个端部分别连接四个摆杆，每个摆杆上设有电机，和杆A连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆A，和杆B连接的摆杆上通过电机轴上固定连接连杆B，连杆A和连杆B又通过连接轴活动连接在一起，通过控制八个摆杆的位置，可以实现机器人缩放、折叠在一个狭小空间中，此外还能够变形为环状的滚动机器人和四足步行机器人。

主权项

多运动模式机器人，其特征在于：多运动模式机器人包括十字杆A（10）、十字杆B（20），八个摆杆（11、12、13、14、21、22、23、24），四个连杆A（31）、四个连杆B（32）、四个连接轴（30）、八个摆杆电机（41、42、43、44、45、46、47、48）和四个调整电机（51、52、53、54）；所述的十字杆A（10）为十字外形，十字杆有四个端部，其中水平的两个端部上安装有第一调整电机（51）和第三调整电机（53），竖直的两个端部设有连接孔；十字杆A（10）带电机的两端分别连接第一摆杆（11）和第三摆杆（13）；十字杆A（10）不带电机的两端分别通过转销活动连接第二摆杆（12）和第四摆杆（14）；通过上述的连接，十字杆A（10）的四个端部分别连接了第一、第二、第三、第四摆杆（11、12、13、14），上述的四个摆杆上分别安装了第一、第二、第三、第四摆杆电机（41、42、43、44），每个电机轴通过顶丝固定连接一个连杆A（31）；所述的十字杆B（20）为十字外形，十字杆有四个端部，其中水平的两个端部上分别安装有第二调整电机（52）和第四调整电机（54），竖直的两个端部设有连接孔；十字杆B（20）带电机的两端分别连接第五摆杆（21）和第七摆杆（23）；十字杆B（20）不带电机的两端分别通过转销活动连接第六摆杆（22）和第八摆杆（24）；通过上述连接，十字杆B（20）的四端分别连接第五、第六、第七、第八摆杆（21、22、23、24），上述的四个摆杆上分别安装了第五、第六、第七、第八摆杆电机（45、46、47、48），每个电机轴通过顶丝固定连接一个连杆B（32）；上述的第一、第二、第三、第摆杆（11、12、13、14）上连接的四个连杆A（31）通过四个连接轴（30）分别对应活动连接第五、第六、第七、第八摆杆（21、22、23、24）上连接的四个连杆B（32），通过以上连接关系，构成多运动模式移动机器人。