一种液压驱动并联移动机器人

摘要

本发明涉及一种液压驱动并联移动机器人，所述的并联移动机器人包括球铰三角形平台（A），转铰三角形平台（B），驱动臂（C、D、E），长轴（1、2、3）。三根驱动臂分别以球副和转动副与球铰、转铰三角形平台连接，且各驱动臂是由液压缸驱动的反平行四边形机构。机器人通过调节驱动臂上三个运动彼此独立的液压缸的伸缩变化而实现自身变形和移动。采用反平行四边形机构作为放大机构，使得整个机构的工作空间和变形量大大增加；利用液压系统自身优点，具备重载能力；本发明采用三支链的并联机构且自由度为3，稳定性好、刚性高、承载能力强，具有较强的灵活性和变形能力，能够适应多种复杂的环境。

主权项

一种液压驱动并联移动机器人，其特征在于：一种液压驱动并联移动机器人，包括球铰三角形平台（A）、转铰三角形平台（B）、第一驱动臂（C）、第二驱动臂（D）、第三驱动臂（E）、第一长轴（1）、第二长轴（2）和第三长轴（3）；所述的球铰三角形平台（A）包括第I三角架（A1）、第一球槽（A2）、第二球槽（A3）和第三球槽（A4）；所述的第I三角架（A1）的三个顶端均开有舌形凸台且凸台上开有通孔，所述的第一球槽（A2）、第二球槽（A3）和第三球槽（A4）结构尺寸完全相同，包含球槽部分和U型槽部分，其中，U型槽的侧面开有通孔，且其中一侧通孔处开有沉孔；第一球槽（A2）、第二球槽（A3）和第三球槽（A4）上的U型槽口分别卡入第I三角架（A1）的舌形凸台，同时保证开有沉孔的一端面朝向一致，并通过螺栓连接将各球槽与第I三角架（A1）进行固定；所述的转铰三角形平台（B）包括第II三角架（B1）、第一U型转铰（B2）、第二U型转铰（B3）和第三U型转铰（B4）；所述的第II三角架（B1）与第I三角架（A1）的结构尺寸完全相同，所述的第一U型转铰（B2）、第二U型转铰（B3）和第三U型转铰（B4）结构尺寸完全相同，包括两开口方向相互垂直的两个U型槽口，其中带圆弧端的U型槽口侧端面开有通孔用于转动连接，侧端面开有通孔且仅一侧开有沉孔的另一U型端口用以固定连接；第一U型转铰（B2）、第二U型转铰（B3）和第三U型转铰（B4）上的开有通孔与沉孔的U型槽口分别卡入第II三角架（B1）的舌形凸台，同时保证开有沉孔的一端面朝向一致，并通过螺栓连接将各U型转铰与第II三角架（B1）进行固定；所述的第一驱动臂（C）、第二驱动臂（D）和第三驱动臂（E）的结构、尺寸和装配关系完全相同；球铰三角形平台（A）的第一球槽（A2）与第一驱动臂（C）的球头（C16）连接构成球副，同理，第二驱动臂（D）和第三驱动臂（E）的球头（D16）和（E16）分别与第二球槽（A3）和第三球槽（A4）构成球副；转铰三角形平台（B）的第一U型转铰（B2）上的圆弧端通孔与第一驱动臂（C）的转铰臂（C1）的首端通孔由第一长轴（1）进行转动连接，并安装卡簧进行轴向定位，同时转铰臂（C1）的首端卡于第一U型转铰（B2）带圆弧端的U型槽口内，同理，第二驱动臂（D）和第三驱动臂（E）分别由第二长轴（2）和第三长轴（3）与第二U型转铰（B3）和第三U型转铰（B4）连接构成转动副；球铰三角形平台（A）的球槽上有沉孔的一面与转铰三角形平台（B）的U型转铰上有沉孔的一面分别朝向外侧。