用于玩具直升机的转子的速度反馈控制系统

摘要

提供用于控制飞行中的玩具直升机的方法和装置。该玩具直升机通过第一转子和第二转子提供动力。目标速度比率为第一转子的速度和第二转子的速度而确定。转子的速度增量地调节直至实现目标比率。

主权项

用于控制玩具直升机的方法，该直升机具有第一转子和第二转子，第一转子通过第一电机驱动，第二转子通过第二电机驱动，电力通过采用脉宽调制而提供到第一电机和第二电机，第一转子具有第一转子速度并且第二转子具有第二转子速度，第一转子速度和第二转子速度调节为使得直升机在飞行中是稳定的，调节的第一转子速度相对于调节的第二转子速度的比率限定出目标比率；该方法包括步骤：（a）测量第一转子速度，测量第二转子速度并确定第一转子速度相对于第二转子速度的比率；（b）如果该比率大于目标比率，执行如下至少一个：以固定的增量减小供应到第一转子的动力，和以固定的增量增加供应到第二转子的动力；（c）如果该比率小于目标比率，执行如下至少一个：以固定的增量增加供应到第一转子的动力，和以固定的增量减小供应到第二转子的动力；和（d）重复步骤（a）到（c），直到该比率和目标比率在预定的裕量内；其中测量第一转子的速度包括测量第一电机的反馈电压，而测量第二转子的速度包括测量第二电机的反馈电压。