| 主权项 |
一种叉车驻坡控制流程，其特征在于包括以下步骤：1）进入叉车驻坡流程，控制器判断加速器输出值是否为0；2）若加速器输出为0，进入步骤3，加速器输出不为0，进入步骤4；3）进入位置环调节，扭矩指令=M×K1+Vn·Kd，然后跳出位置环调节，进入步骤5；所述M为当前电机角度、K1为位置环比例系数、Vn为当前电机转速、Kd表示积分，即扭矩指令=当前电机转速×位置环比例系数+当前电机角速度值对时间的微分值；4）进入速度环调节，扭矩指令=△Vn×K2+(△V1+…+△Vn‑1+△Vn)·KI，然后将△Vn的值记录存储作为历史电机转速与所对应的目标电机转速的差值，跳出速度环调节，执行扭矩指令，控制器控制电机的扭矩大小为扭矩指令的值，并返回步骤2；所述△Vn为当前电机转速与目标电机转速的差值，K2为速度环比例系数，△V1至△Vn‑1为在本次驻坡流程中所记录的其他历史电机转速与所对应的目标电机转速的差值，KI表示积分，即扭矩指令=当前电机转速与目标电机转速的差值×速度环比例系数+历史电机转速与历史目标电机转速的差值之和对时间的积分；5）执行扭矩指令，控制器控制电机的扭矩大小为扭矩指令的值；6）跳出叉车驻坡流程。 |
