| 主权项 |
一种灌装跟踪机械手，包括安装支座（1），其特征在于所述安装支座（1）的一侧固定设有安装板（2），安装板（2）上分别设有上伺服电机（3）和下伺服电机（4），下伺服电机（4）的输出轴通过同步带与其下方的下摆臂传动轴（5）的一端相连，下摆臂传动轴（5）的另一端穿过安装支座（1）后通过下摆臂（6）与其上方的连杆座（7）相连，连杆座（7）上设有上摆臂辅助杆（8），上摆臂辅助杆（8）的上端与位于其外侧的中间连杆（9）相连，中间连杆（9）上安装有灌装针架（10）；所述上伺服电机（3）的输出轴通过同步带与其下方的上摆臂传动轴（11）的一端相连，上摆臂传动轴（11）的另一端穿过安装支座（1）后通过同步带与其上方的中间轴（12）的一端相连，中间轴（12）的另一端与上摆臂（13）的下端相连，上摆臂（13）的上端与位于其内侧的中间连杆（9）活动相连，所述的连杆座（7）、上摆臂辅助杆（8）、中间连杆（9）和上摆臂（13）构成上平行四边形连杆机构；所述安装支座（1）上还设有辅助支架（14），辅助支架（14）的外侧设有下摆臂辅助杆（15），下摆臂辅助杆（15）的上端与连杆座（7）的下部活动相连，所述的下摆臂（6）、连杆座（7）、下摆臂辅助杆（15）、辅助支架（14）构成下平行四边形连杆机构。 |
